롤오버 계산하기

마지막 업데이트: 2022년 4월 9일 | 0개 댓글
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3월 31일자 매수/매도 호가

롤오버 계산하기

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    KR101786488B1 - 차량의 롤오버 상황 인식 방법 - Google Patents

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      • B60W30/045 — Improving turning performance

      Abstract

      본 발명은 차량의 4륜의 휠속도를 감지하는 단계, 4륜의 휠속도를 이용하여 차량 속도를 계산하는 단계 및 차량의 선회 방향에 따른 선회 내측 후륜의 거동을 분석하여 롤오버 상황을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

      Description

      차량의 롤오버 현상이란 차량이 좌우 하중의 불균형을 이유로 전복되는 현상을 말하는 것으로서, 특히 무게 중심이 높은 곳에 위치한 SUV(Sports Utility Vehicle) 차량 또는 버스와 같은 차량의 경우에 보다 많이 발생한다.

      본 발명의 일 측면에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 방법은 차량의 4륜의 휠속도를 감지하는 단계; 상기 4륜의 휠속도를 이용하여 차량 속도를 계산하는 단계; 및 상기 차량의 선회 방향에 따른 선회 내측 후륜의 거동을 분석하여 롤오버 상황을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명에서, 상기 차량의 선회 방향의 선회 내측 후륜의 거동을 분석하여 롤오버 상황을 인식하는 단계는 상기 선회 내측 후륜의 휠속도와 상기 선회 내측 후륜의 휠가속도 및 상기 차량 속도를 이용하여 상기 롤오버 상황을 인식하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명에서, 상기 롤오버 상황을 인식하는 단계는 상기 선회 내측 후륜의 휠속도가 상기 차량 속도를 초과하고, 상기 선회 내측 후륜의 휠가속도가 상기 휠가속도 임계값 이하이면, 상기 롤오버 상황으로 인식하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 방법은 차량의 4륜의 휠속도를 감지하는 단계; 상기 4륜의 휠속도를 이용하여 차량 속도를 계산하는 단계; 상기 4륜의 휠속도와 상기 차량 속도를 이용하여 롤오버 상황인지를 인식하기 위한 인식 인자를 계산하는 단계; 및 상기 차량의 선회 방향을 기반으로 상기 인식 인자를 분석하여 상기 롤오버 상황인지를 만족하는지 여부에 따라 상기 롤오버 상황으로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명의 상기 인식인자는 상기 차량 속도, 선회 내측 후륜의 휠속도, 선회 내측 후륜의 휠가속도, 요레이트, 횡가속도, 조향각, 횡미끄럼각 변화율 및 횡미끄럼각을 포함하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명에서, 상기 인식 인자를 분석하여 상기 롤오버 상황인지를 만족하는지 여부에 따라 상기 롤오버 상황으로 인식하는 단계는 상기 요레이트가 요레이트 임계값 이상이고, 횡가속도가 횡가속도 임계값 이상이며, 조향각이 조향각 임계값 이상이며, 횡미끄럼각 변화율이 횡미끄럼각 변화율 임계값 이하이며, 횡미끄럼각이 횡미끄럼각 임계값 이하이며, 상기 롤오버 계산하기 차량 속도가 차량 속도 임계값 이상이며, 상기 선회 내측 후륜의 휠속도가 상기 차량 속도를 초과하며, 상기 선회 내측 후륜의 휠가속도가 휠가속도 임계값 이하이면, 상기 롤오버 상황으로 인식하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명의 일 측면에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 장치는 차량의 4륜의 휠속도를 감지하는 휠속도 센서; 및 상기 4륜의 휠속도를 이용하여 차량 속도를 계산하고, 상기 차량의 선회 방향에 따른 선회 내측 후륜의 거동을 분석하여 롤오버 상황을 인식하는 인식부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명의 상기 인식부는 상기 선회 내측 후륜의 휠속도가 상기 차량 속도를 초과하고, 상기 선회 내측 후륜의 휠가속도가 상기 휠가속도 임계값 이하이면, 상기 롤오버 상황으로 인식하는 것을 특징으로 한다.

      본 발명의 다른 측면에 따른 롤오버 계산하기 차량의 롤오버 상황 인식 장치는 차량의 4륜의 휠속도를 감지하는 휠가속도 센서; 및 상기 4륜의 휠속도를 이용하여 차량 속도를 계산하여 상기 4륜의 휠속도와 상기 차량 속도를 통해 롤오버 상황 인식을 위한 인식 인자를 추정한 후, 상기 차량의 선회 방향을 기반으로 상기 인식 인자를 분석하여 상기 롤오버 상황을 인식하는 인식부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

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      본 발명의 상기 휠속도 센서는 차량의 전좌륜의 휠속도를 감지하는 제1휠속도 센서; 전우륜의 휠속도를 감지하는 제2휠속도 센서; 후좌륜의 휠속도를 감지하는 제3휠속도 센서; 및 후우륜의 휠속도를 감지하는 제4휠속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.

      도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 장치의 블럭 구성도이다.
      도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 방법의 순서도이다.
      도 3 은 도 2 의 선회 내측 후륜의 거동 예측을 위한 후륜의 상태를 도시한 예시도이다.

      이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.

      도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 방법의 순서도이며, 도 3 은 도 2 의 선회 내측 후륜의 거동 예측을 위한 후륜의 상태를 도시한 예시도이다.

      본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 롤오버 상황 인식 장치는 도 1 에 도시된 바와 같이, 차량의 4륜(Front Left;FL, Front Right;FR, Rear Left;RL, Rear Right;RR)의 휠속도(v0,v1,v2,v3)를 감지하는 휠속도 센서(10)와, 휠속도 센서(10)로부터 입력된 4륜(FL,FR,RL,RR)의 휠속도(v0,v1,v2,v3)를 이용하여 롤오버 상황인 지를 인식하는 인식부(20), 및 인식부(20)의 인식 결과에 따라 탑승자를 보호하기 위한 각종 장치를 제어하는 롤오버 제어부(30)를 포함한다.

      휠속도 센서(10)는 차량의 4륜(FL,FR,RL,RR)의 휠속도(v0,v1,v2,v3)를 각각 감지하여 인식부(20)로 입력한다. 이러한 휠속도 센서(10)는 차량의 전좌륜(FL)의 휠속도(v0)를 감지하는 제1휠속도 센서(11), 전우륜(FR)의 휠속도(v1)를 감지하는 제2휠속도 센서(12), 후좌륜(RL)의 휠속도(v2)를 감지하는 제3휠속도 센서(13), 및 후우륜(RR)의 휠속도(v3)를 감지하는 제4휠속도 센서(14)를 포함한다.

      또한, 4륜(FL,FR,RL,RR)의 휠속도(v0,v1,v2,v3)와, 차량 속도(Vx), 차량의 언더스티어(understeer) 특성을 롤오버 계산하기 나타내는 언더스티어 특성 속도(Vch), 좌륜(FL,RL) 타이어 접지면의 중심선과 우륜(FR,RR) 타이어 접지면의 중심선 사이의 거리를 나타내는 트레드(Tread;T), 전륜(FL,RL) 차축과 후륜(FR,RR) 차축간의 거리를 나타내는 휠베이스(Wheelbase;L)를 이용하여 롤오버 상황인지를 인식하기 위한 인식 인자를 추정한다. 아울러, 추정된 인식 인자를 분석하여 롤오버 상황인 지를 인식한다.

      이와 같이, 인식부(20)가 선회 내측 후륜(RR)의 휠속도와 휠가속도 및 인식 인자를 분석하여 롤오버 상황을 롤오버 계산하기 인식하면, 롤오버 제어부(30)는 차량에 구비된 각종 장치를 제어하여 탑승자를 보호하기 위한 롤오버 제어를 수행한다.

      즉, 롤오버 제어부(30)는 롤오버 상황에서 차량의 브레이크를 구동시켜 차량 속도를 저감시키고, 탑승자의 안전벨트 프리텐셔너를 조절하며, 경고등을 점등시켜 운전자에게 롤오버 상황을 경과한다. 또한, 차량의 엔진 출력을 저감시키고, 에어백을 전개시킨다.

      Figure 112011038510531-pat00026

      Figure 112017077529507-pat00101

      롤오버 상황인 지를 인식하기 위해, 우선 선회 내측 후륜(RR)의 거동을 예측하는데, 롤오버 상황에서는 선회 내측 후륜(RR)이 지면에서 이탈되므로, 차량이 롤오버 상황인 지를 인식할 수 있게 된다.

      도 3 은 차량이 우측 방향으로 선회하는 경우, 롤오버 상황을 나타내었는 바, 롤오버 상황에서는 선회 내측 우륜(RR)의 휠속도(v3)가 차량 속도(Vx) 보다 높을 것을 알 수 있다(도 3 의 타원형 부분).

      따라서, 선회 내측 후륜(RR)의 휠속도(vk)가 차량 속도(Vx)를 초과하는 지를 판단하여 선회 내측 후륜(RR)의 휠속도(vk)가 차량 속도(Vx)를 초과이면, 롤오버 상황으로 인식할 수 있다.

      여기서, 선회 내측 후륜(RR)의 휠가속도(axwk)는 현재 추정된 선회 내측 후륜(RR)의 휠속도(vk)에서 이전에 추정된 선회 내측 후륜(RR)의 휠속도(vk-1)를 차감한 값이다.

      선회 내측 후륜(RR)의 휠가속도(axwk)가 기 설정된 선회 내측 후륜(RR)의 휠가속도 임계값(axwth) 이하인 지를 판단한다. 즉, 선회 내측 후륜(RR)의 휠가속도(axwk)가 선회 내측 후륜(RR)의 휠가속도 롤오버 계산하기 임계값(axwth) 이하인 지를 통해 선회 내측 후륜(RR)의 휠가속도(axwk)가 거의 일정한 지를 확인할 수 있고, 이를 통해 선회 내측 바퀴가 지면과 이탈되는 지를 확인할 수 있게 된다.

      즉, 롤오버 제어부(30)는 롤오버 상황에서 차량의 브레이크를 구동시켜 차량 속도를 저감시키고, 탑승자의 안전벨트 프리텐셔너를 조절하며, 경고등을 점등시켜 운전자에게 롤오버 상황을 경과한다. 또한, 차량의 엔진 출력을 저감시키고, 에어백을 전개시킨다.

      본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 롤오버 계산하기 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.

      롤오버 계산하기

      오늘은 제가 투자하고 있는 신한 WTI 원유 선물 ETN(H) 상품에 대해 알아보겠습니다.

      기본적으로 어떤 상품인지 모르시는 분들은 아래 글을 먼저 읽고 오시기를 추천드립니다 ㅎㅎ

      #2020.03.28 중학생도 이해할 수 있는 신한 WTI 원유 선물 ETN 상품 설명

      안녕하세요~ 요즘 주식만큼이나 원유 관련 상품에 대해 물어보시는 분들이 많으셔서 투자 시 주의해야할 점과 어떤 원리로 이익과 손실이 발생할 수 있는지 정리해드리겠습니다. 괴리율이 궁금하신 분들은 아래 글..

      #괴리율이 올라가면 이득일까? 손해일까?

      오늘자 기준 이 상품의 괴리율은 10.36%입니다. 즉, 실제 가치보다 10% 가량 가격이 높게 평가되어 있다는 뜻입니다. 그만큼 이 상품을 사고자하는 사람이 많다는 뜻이에요. 따라서 실제 가치는 2963.04원이지만 사람들이 3,270~80원 가격에 거래를 하고 있습니다.

      오늘은 트럼프-푸틴 대통령의 전화 협의로 인해 7.21% 상승하는 모습을 보였는데 만약 지금 매수, 매도를 한다면 괴리율이 어떤 역할을 할까요? 간단히 말씀드리면, 원래 가격은 2963원이기 때문에 매수하는 사람 입장에서는 비싸게 사는 거고 파는 사람 입장에서는 비싸게 팔 수 있는 상황입니다. 즉, 괴리율이 높아지는 건 파는 사람 입장에서는 유리하다는 겁니다 ㅎㅎ (이 부분은 신한투자증권 담당자와 통화하여 받은 대답입니다.)

      3월 31일자 매수/매도 호가

      최근 이 상품은 국제 유가 폭락으로 인해 매수세가 몰리면서 다음과 같은 경고 메시지가 매일 올라옵니다.

      즉, 신한금융투자에서는 한국거래소를 통해 LP물량을 확보하여 가격을 조정해야 하는데 '발행 한도 및 제도상의 제약'으로 인해 즉각적인 추가 상장이 어려워 괴리율이 커지고 있다는 것을 경고하고 있습니다. 담당자와 확인해보니 아직 물량을 받지 못하고 있어 당분간 괴리율이 커진 상태가 유지될 것 같다고 하네요 ㅎㅎ 아직 진입하지 않으신 분들은 괴리율이 0%로 조정되면 그 자체만으로도 손해를 볼 수 있다는 점을 유의하셔야 합니다.

      #롤오버 비용은 얼마일까? 정확한 값을 알려드리지 못하는 점 죄송합니다ㅠㅠ

      해당 상품의 설명서를 읽어봐도 실전에서 롤오버 비용을 계산하는 것은 쉽지 않았습니다. 그래서 담당자에게 전화해서 직접 물어보기로 결정했는데요. 담당자분도 선물 가격은 그때마다 변동되어 정확한 값을 계산하기는 어렵다고 하셨습니다. 하지만 다음 달은 콘탱고(차월물가격>근월물가격)현상이 분명한데다 선물 가격이 크게 상승하여 롤오버비용이 평소보다 크게 늘어날 수도 있다고 하셨습니다. 예를 들어, 아래 표에서처럼 5월물은 20.79달러인 반면 6월물이 24.72달러라면 약 19%가 상승했기 때문에 그에 준하는 롤오버 비용이 발생할 수 있다고 합니다. 요즘과 같이 변동성이 크지 않고 가격변동이 크지 않다면 롤오버 계산하기 보통 연평균 5%정도의 롤오버 비용이 발생한다고 해요!

      상품설명서를 보면 롤오버는 4월 영업일 5일부터 9일까지 20%씩 이루어진다고 되어있습니다. 즉, 하루에 20%씩 선물 가격이 다음 달 가격으로 반영되는 것인데요. 제가 궁금했던 부분은 그럼 영업일 5일부터 롤오버 비용으로 인한 손실이 어플로 보이는 수익률에 바로바로 반영되는 것인가? 였습니다. 이 부분을 여쭤보니 그건 아니라고 하시네요. 롤오버 비용은 바로 반영되지 않고 롤오버가 다 이루어진 후 물량을 공급해서 가격 조정을 하는 과정에서 발생하는 거라 실제 롤오버와 비용 발생 간에는 시간 차가 있다고 합니다. 제가 이 부분을 궁금해했던 이유는 만약 롤오버 비용이 많이 발생할 거라고 예상되면 그 전에 매도를 하고 싶었기 때문입니다.

      전화를 통해 확인한 대로라면 다음 달에는 롤오버 비용이 크게 발생할 것이라 예상되기 롤오버 계산하기 롤오버 계산하기 때문에 저는 그전에 합의 결과가 나오지 않는다면 계획대로 매도를 할 생각입니다. 여러분도 참고하세요!

      #ETN상품 매수/매도 시 수수료는?

      저는 미래에셋대우 어플을 통해 거래하기 때문에 이 부분도 전화해서 문의해보니 매수/매도 시 모두 수수료가 있다고 합니다. 매수/매도 시 수수료는 동일하게 0.1%정도라고 하네요. 하지만 비대면으로 계좌를 개설하신 분은 0.014%정도의 수수료가 적용된다고 합니다. 무조건 비대면 계좌 개설이 이득이네요 ㅎㅎ 이 부분은 증권사마다 다를 것 같으니 궁금하신 분들은 전화해서 확인해보시길 추천합니다.

      해당 상품은 최종거래일이 2025년 10월 29일로 아직 만기까지 5년 정도의 시간이 남아있습니다. 물론 장기투자하기엔 불리한 상품이지만 선물 상품은 상품마다 만기일이 달라 궁금하신 분들을 위해 공유드립니다.

      오늘은 단순히 제가 궁금했던 부분에 대해 다뤄보았는데요. 혹시 비슷한 궁금증을 가지고 계셨던 분들에게는 도움이 되었으면 하는 바람입니다 ㅎㅎ

      부인데 올해 COVID19으로 인해 어려워진 상황에서 이를 인출 시 생각해야할 문제가 무엇인지 질문해 오시는 분들이 있다. 이러한 질문 외에도 롤오버와 관련해서 몇 가지 궁금한점들을 풀어드리면 다음과 같은 것들이 있다.

      첫째: 직장 은퇴플랜을 롤오버 하지 않은 상태에서 조기 인출 시 10% 연방 벌칙금을 지불해야 하는지 질문이 있는데 이에 대한 일반적인 답은 다음과 같다. 59.5세 이하인 경우 롤오버하지 않은 은퇴플랜에서 롤오버시 몇 가지 예외사항을 제외하고는 10%의 연방 벌칙금을 지불해야 한다. 물론 인출한 금액은 일반적인 소득세에 포함되어 소득세를 내야만 한다. 몇 가지 예외 조항 중 대표적인 몇 가지를 나열하면 다음과 같다. 장애로 인해 인출하는 경우, 원 소유자의 사망으로 인한 인출 시, 은퇴플랜에서 연방정부에서 재난이라고 선포한 것과 관련한 인출 시(예: 올해 CARES ACT에 의해서 조기 인출 시 10% 벌칙금이 면제되었다), 의료관련 비용 중 의료보험에서 본인 부담금으로 사용시, 이혼이나 법적 별거에 의한 법원 명령에 의한 인출 시(QDRO: Qualified Domestic Relations Order), SECURE ACT에 의해 신생아 출생과 입양 시 1년 안에 확정기여형 은퇴플랜에서 $5,000까지 인출 시, 평생연금의 형태로 해마다 거의 동일한 분배금을 본인이나 수혜자가 받는 경우 등이다.

      둘째는 직장은퇴 플랜내에 세후 기여액이 있는 경우 롤오버시 어떻게 되는지?
      세후 기여금은 인출 시 소득세에 포함되지는 않는다. 인출금액이 회사에서 제공하는 베네핏의 일부일 경우 세후 기여금도 인출액에 포함되어서 세후 금액만 따로 분리해서 인출이 가능하지는 않다. 세후 기여금이 포함된 은퇴자금을 롤오버시는 다음과 같은 특별한 룰이 적용된다.

      일반 개인 은퇴구좌인 IRA로 롤오버시 세후 기여금을 포함해해서 직접 롤오버나 60일 롤오버 방식으로 롤오버가 가능하다. 모든 금액을 IRA 에 롤오버시는 세전 금액과 세후 금액의 집계를 정확히 해야 이후 인출 시 세금내는 부분과 안내도 되는 부분을 분리시킬 수 있다. 또는 플랜에서 지급되는 금액은 직접 롤오버하고 나머지 금액은 본인이 인출할 수도 있다. 예를 들면 은퇴플랜의 자금 $120,000중 $20,000은 세후 기여금일 경우 $100,000은 IRA로 롤오버하고 $20,000은 롤오버하지 않고 인출하는 경우 이 돈은 세후 기여금으로 간주해서 세금을 내지 않아도 된다. 이러한 복잡한 집계 등을 피하기 위해서는 직접 롤오버시 2개의 계좌를 오픈하고 세전 금액과 세후 금액을 따로 분리해서 직접 롤오버를 하면 은퇴 시 인출하면서 세금 계산을 복잡하게 안 해도 된다.

      직장 변경 시 새로운 회사의 플랜이 세후 금액을 분리해서 받을 수 있는 경우에 이전 회사의 플랜에 있는 금액을 세후 금액을 포함해서 전액을 직접 롤오버 할 수 있다. 은퇴 후 인출 시 세금없이 은퇴자금으로 쓰려는 목적으로 세후 기여금을 적립하시는 분들이 많이 늘고 있다. 직장 변경으로 세후 기여금을 포함해서 기존의 플랜을 새로운 직장의 은퇴플랜으로 롤오버를 하고자 한다면 우선 새 직장의 은퇴플랜으로 롤오버가 가능한지 먼저 확인하는게 좋다. 정부기관 은퇴플랜인 457(b)플랜은 이런 롤오버가 안되니 꼭 확인하기를 바랍니다. 좀더 본인의 선택폭을 넓히기 위해서는 개인 은퇴구좌인 IRA와Roth IRA 를 동시에 오픈한 후 세전 금액과 세후 금액을 분리해서 롤오버하면 이후 인출하면서 생기는 세금 계산의 복잡을 피할 수 있다.


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